骨骼就是一种特定类型的“分级结构”，由不同运动约束的关节连接成链状的分级骨架结构如图 13-1 所示。这种分级骨架结构由许多采用分级方式分组的关键链构成，骨架与其周围的皮肤表面也是相连的。骨骼的所有部分同时运动，但必须遵循特定的等级关系。当对骨骼进行变换时，骨骼的等级关系阻止了部件向各个方向散开。

骨骼由根关节、一定数目的关节和反向运动学等级关系 (ik handles) 组成。关节是骨骼中骨头与骨头之间的连接点。每个关节可以有一个或多个骨头与之连接。根关节 (root joint) 是关节链第 1 段的第 1 个关节，是关节链所有分段和关节的父母结构；父关节 (parent joint) 可以是任意的关节，只要其下带有子关节 (child joint) ，关节图示如图 13-2 所示。

图 13-1 骨骼

图 13-2 骨骼结构

骨骼机构中的反向动力学手手柄，也称为末端效应器。当移动骨骼中的反向动力学手手柄并实施了高级运动学技术时，就可以自动算出关节的转动。例如，就胳膊伸出去操作按钮而言，运动的反向运动学手手柄应该放置在手上或者伸出的指尖上，这与事实是基本相符的。

● joints chains( 关节链 ) ：关节链由一定数量的关节和连接于其上的骨头 (bone) 组成。关节链中的关节是线性连接的，关节链的第 1 个关节是整个关节链中层次最高的关节如图 13-3 所示。

图 13-3 基本关节链形式

● limbs( 肢体链 ) ：肢体链由一个或多个连接的关节链组成，肢体是一种树状结 构， 其中的骨节并不是线性的，而且链一般是从链中层次最高的关节开始的，如图 13-4 所示。

图 13-4 肢体链基本结构

● joint tool( 关节工具 ) ：该工具主要用于创建复杂的骨骼结构。创建骨骼的具体 操作步骤如下：

(1) 创建一条关节链。

(2) 继续添加新的关节或者以原关节链的任意关节作为“父关节”创建新的关节链。

(3) 创建出需要的骨骼结构。

骨骼结构形成以后，执行 window → hypergraph 命令或者 window → outliner 命令，打开相应的窗口观测一下骨骼结构的层次关系。